现代足球始于英国的剑桥大学，但在学生们比赛时规则五花八门，到1848年才制定出世界上第一个足球规则，称剑桥规则。
1863年成立英格兰足球协会，统一了竞赛规则，以后不断修改补充，逐渐完善，这标志着现代足球的诞生。但是事实上足球的历史可以追溯到更久远的年代，古代中国、希腊和罗马人都玩过与之类似的游戏，时间远在14世纪英格兰国王宣布足球为非法运动之前。1872年英格兰与苏格兰之间举行了足球史上第一次协会间的正式比赛，1890年英格兰举办有万人观看的女子足球赛，1894年成立女子足球俱乐部。
1904年国际足球联合会成立，从此足球日益发展，遍布全球。1900和1904年奥运会足球都作为表演项目出现在奥运会上，足球也是第一个进入奥运会的集体项目，1908年之后足球在每届奥运会上都是奥运会比赛项目，除了1932年洛杉矶奥运会之外。
历史上欧洲球队毫无疑问是奥运会男足比赛的统治者，他们的这种统治地位一直维持到1992年西班牙队获得巴塞罗那奥运会金牌为止，随后的4届奥运会男足金牌则被非洲和美洲球队获得。女子足球1996年出现在奥运会上之后，美国队在96年、04年和08年三获冠军，2000年则在决赛中负于挪威队。
自从职业选手进入奥运会之后，规则规定只有23岁以下的选手才可以参加奥运会，超过23岁的选手每队只能报名3人，女子比赛则无此限制。伦敦奥运会足球比赛将有12支女队和16支男队参加。
贝利1940年10月23日出生在巴西的一个贫寒家庭，是二十世纪最伟大的足球明星之一，被喜爱他的人尊为“球王”。在足球生涯中共攻进1281个球。1957年，未满17岁的贝利首次入选国家队，并首次参加世界杯赛，他以惊人的技巧驰骋赛场，使足坛惊呼：巴西出现了一位神童！在这位神童的激励下，巴西队愈战愈勇，一一击溃强劲对手，第一次为祖国捧回了世界杯。此后，在贝利统领下，巴西队又夺得1962年第7届和1970年第9届世界杯赛冠军，贝利本人也成为至今世界上唯一一位夺得过三届世界杯冠军的球员。
1980年被欧美20多家报社记者评为20世纪最杰出的运动员之首，1987年6月他被授予国际足联金质勋章，1999 年被国际奥运委员会(IOC)选举为“世纪运动员”。
作为上世纪90年代最具统治力的女足运动员，美国的米亚-哈姆(Mia Hamm)15岁就入选了国家队，在18岁那年，对阵挪威的比赛中哈姆打入了第一个国际比赛入球。哈姆是1991年美国队获得世界杯冠军的成员。
1996年奥运会，哈姆在小组赛中扭伤了左膝，但是她只缺席了一场比赛。在决赛面对中国队时，现场观众达到了76481人之多，哈姆的一脚劲射被中国队守门员高红一扑之后打在了门柱上，麦克米兰则把反弹回来的球送入网窝帮助美国队以1-0领先，最终这场比赛美国队以2-1获胜。在赛后，由于伤痛哈姆甚至无法参加队友的庆祝活动。
2000年悉尼奥运会，在对巴西队的半决赛，哈姆打入了全场唯一一球，在决赛美国队加时负于挪威，不过哈姆的表现依然鼓舞着全世界的年秋球员们。2004年雅典奥运会，在通过加时以2-1战胜巴西之后，哈姆和美国队再次获得奥运会冠军。
| 年份 | 举办地 | 男足名次 | 女足名次 |
|---|---|---|---|
| 1936 | 柏林 | 第12名 | |
| 1948 | 伦敦 | 第14名 | |
| 1988 | 汉城 | 小组未出线 | |
| 1992 | 巴塞罗那 | 无缘决赛圈 | |
| 1996 | 亚特兰大 | 无缘决赛圈 | 亚军 |
| 2000 | 悉尼 | 无缘决赛圈 | 小组未出线 |
| 2004 | 雅典 | 无缘决赛圈 | 小组未出线 |
| 2008 | 北京 | 小组未出线 | 8强 |
| 2012 | 伦敦 | 无缘决赛圈 | 无缘决赛圈 |
